目前在工厂车间的自动化流水线上的CNC数控机床上下料作业，广泛选用桁架式上下料机械手。上下料桁架机械手自动抓取货物上下料，具有较高的稳定性，减轻人工成本，运作灵活精准、快速高效等特点。

机械手是一种建立在直角X、Y、Z 三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。桁架机械手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来完成的，运动自由度间成空间直角关系。

桁架包含若干龙门结构的支撑部，在支撑部上设有用于装置机械手的横梁，桁架式机械手为三个运动自由度机械手，包含装置于横梁上的水平运动组件及垂直装置于水平运动组件上的垂直运动组件。垂直运动组件的底部衔接有夹具。水平运动组件和垂直运动组件，分别包含用于传动的齿轮和齿条。上下料桁架机械手的控制核心通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X、Y、Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

CNC上下料桁架机械手的系统组成：

1、结构框架：

框架主要由立柱、横梁等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度。

2、运动系统：

X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件。

3、夹具系统：

夹具是根据不同工件，以及不同的工作环境与要求，从而针对性设计的非标夹具，以满足客户要求。

4、控制系统：

龙门桁架机械手的控制系统包括电气系统、PLC及扩展单元控制系统、触摸屏与PLC之间的通讯和PLC与整个生产线之间的通讯。

CNC上下料桁架机械手的特点介绍：

该设备应用场景为CNC数控机床及其他机床的上下料作业，采用模块化设计，具有结构简单稳定、自动控制、可重复编程、多功能、多自由度，能效高，成本低，精度较高等特点。